Датой основания города считается  1265 год,  когда был построен  замок Ливонского ордена. В это же время город получил свое первое название - Митава и сохранял его вплоть до 1917 года. А в 1435 Елгава получила права города. Вскоре после образования Курляндского герцогства, в 1578 году, Елгаву избирает местом жительства сам герцог и  в 1642 году, уже при правлении герцога Екаба, город получает высокий статус официальной резиденции правителя. В 1737 к власти приходит, пожалуй, самый знаменитый курляндский герцог, фаворит Российской императрицы - Э. И. Бирон. Именно ему Елгава обязана одним из великолепнейших замков в Латвии.

    Несомненно, начинать разговор о достопримечательностях Елгавы нужно именно со знаменитого  Елгавского дворца. Этот прекраснейший в Прибалтике образец замка в лучших традициях  барокко, со всей присущей стилю роскошью и пышностью. Он  был заказан Бироном у великого Растрелли – знаменитейшего архитектора российского царского двора. Строительство длилось долгие годы и в два этапа - с 1738-1740 и с 1763-1772 года. Осуществление  такого грандиозного проекта требовало огромных денежных средств, а кроме того, в 1741 году Бирон был сослан в Сибирь, все это затормозило процесс строительства на долгих 23 года. Затем, после перерыва, Растрелли поручил продолжать работу над замком датскому архитектору Северину Йенсену. Йенсен придал дворцу некоторые черты классицизма. К внутреннему убранству дворца также приложили руку  местный художник Ф.Х.Баризьен, немецкий скульптор И.М. Граф и итальянский художник д’Анджели. За свою историю замок неоднократно принимал в своих роскошных парадных залах самых именитых особ - в 1779 году в замке останавливался легендарный граф Калиостро, будущий король Франции Людовик 18, находясь в эмиграции, довольно долго жил здесь со своим семейством. На сегодняшний день в по-прежнему  великолепном дворцовом здании находится Латвийская сельскохозяйственная академия, а также выставка экспонатов времен Курляндского герцогства.

    В Елгаве находится и первая в Латвии высшая школа- Academia Petrina, построенная в 1775 году все тем же датчанином С.Йенсеном. Здание выполнено в характерном для того  времени стиле барокко, имеются и некоторые вкрапления классицизма. Идея основать академию принадлежала сыну Бирона - герцогу Петру Бирону. Затем академию по распоряжению Павла 1 преобразовали в университет, а еще позднее она стала гимназией. С 1818 года в здании Academia Petrina располагался Музей Курземской провинции. К сожалению, во время Второй  мировой  войны строение было практически полностью разрушено и большая часть бесценной коллекции музея погибла. В середине 20 века здание было восстановлено, и вновь начал работу музей.

    Еще одним свидетельством  аристократического прошлого Елгавы является красивейшая Villa Medem. Вилла была построена в 1818 году, чтобы служить летней резиденцией графа Медем. Выполненная в лучших архитектурных традициях Европы, она считается одной из ярчайших достопримечательностей Елгавы.
    Гордостью города является и прекрасный православный собор Св. Семеона и Анны.